Bas Niveau

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Le Code de bas niveau d'INTech est le programme le plus proche de l'Électronique du robot. Il permet de transformer des ordres simples en actions réelles sur le robot via une liaison Ethernet ou Série reliant d'un côté à une carte électronique adaptée(actuellement un module Ethernet WIZ820io relié à une Teensy), et de l'autre à un PC ou une Raspberry Pi.

Ainsi, une fois que la mécanique, l'électronique et le bas niveau sont utilisables sur le robot, on peut y brancher son PC pour lui envoyer de petits ordres tels que "Avance de 10cm", "Tourne vers \pi", ou encore le fameux "Lève ton bras droit".

Le travaille du codeur bas niveau à INTech est de s'assurer que tous les actionneurs peuvent être utilisés comme désiré, que le haut-niveau peut avoir accès aux données de capteur dont il a besoin et que le robot est correctement asservi. L'asservissement est une des parties les plus importante, étant celle qui permet qu'un déplacement de 10 cm fasse bien bouger le robot de 10cm, et ce quelques soient les conditions.

Pour en avoir une présentation plus détaillée, consultez ce fichier

Matériel

Code